Nella parte più alta del centro abitato di Palena sorge l’imponente Castello, costruito su un costone roccioso sul quale si connette così bene da sembrare quasi un elemento naturale di esso. E’ documentata la sua esistenza fin dal dodicesimo secolo, ma certamente sono state apportate modifiche e ricostruzioni alla sua struttura originaria, anche a seguito di parziali rovine, per lo più dovute ai terremoti, frequenti nella zona. Particolarmente gravi quelle provocate nel 1933 dal sisma che fece cadere i torrioni, il maschio e il belvedere del Castello. Durante la seconda guerra mondiale ai danni dei terremoti precedenti si aggiunsero quelli prodotti dai bombardamenti. Abitarono nel Castello i signori che attraverso i secoli si avvicendarono nel dominio del territorio di Palena: nel Quattrocento i Caldora, poi Matteo di Capua, più tardi i d’Aquino principi di Caramanico. La sagoma del Castello è rettangolare e risulta dall’accorpamento di vari elementi edilizi, che tuttavia appaiono unificati dai prospetti trattati in modo analogo, cioè con una doppia serie di finestre incorniciate in pietra. Anche la copertura, con tetti di coppi a due falde e cornici a tre filari di tegole sovrapposte, contribuisce a creare l’impressione di una struttura unitaria. Su una delle facciate si apre un loggiato a quattro arcate, mentre su quella opposta si notano quattro archetti. L’ingresso è costituito da una porta con arco a tutto sesto, cui corrisponde nella parete retrostante un portale con architrave e cornice lavorata a motivi geometrici. Nei locali interni del Castello è sistemato il Museo geopaleontologico dell’Alto Aventino.